我国机动车保有量巨大,道路安全状况复杂,机动车交通事故每年都造成了大量的人员伤亡和财产损失。统计数据表明车辆侧翻是交通事故中危险程度较高的一种。随着近年来互联网经济的兴起,我国快递运输业也快速发展,公路货物运输量巨大。载货商用车因其装载质量大、质心高,更是易发生侧翻的危险车型。在分析比较了主动悬架、主动横向稳定杆、主动转向和差动制动的防侧翻控制效果和特点后,以主动转向和差动制动协调控制的方式对某双轴载货商用车进行主动防侧翻控制研究。建立了包含纵向运动、横向运动、横摆运动、侧倾运动和四个车轮转动的八自由度侧翻模型以及包含横向运动和横摆运动的线性二自由度车辆模型。并考虑轮胎的非线性,建立和拟合了魔术公式轮胎模型。通过理论推导和仿真验证,研究并制定了主动转向和差动制动在商用车防侧翻控制中的协调控制策略。分析了控制系统的混杂特性,并基于混杂自动机模型建立了混杂切换防侧翻控制系统。在系统的离散动态部分将操作型侧翻过程识别为高侧翻风险模式、过渡模式和无控制模式。在系统的连续动态部分,对高侧翻风险模式进行以期望横向载荷转移率为目标的差动制动模糊逻辑控制;对过渡模式进行以期望横摆角速度为目标的同向主动转向模糊逻辑控制。基于驾驶员模型在不同初速度的双移线工况和蛇形绕桩工况下进行了Truck Sim和MATLAB/simulink联合仿真。结果表明经混杂切换主动防侧翻控制后,车辆横向载荷转移率和车身侧倾角明显降低,同时路径跟踪能力也得到了提高,其他动力学参数也均在合理范围内。相较于单纯的差动制动,本文提出的控制方法在改善路径跟踪能力的同时进一步提升了侧翻安全性,有效地解决了差动制动和主动转向控制目标的矛盾,并避免了两者的复杂耦合。最后基于NI PXI和NI c RIO建立了硬件在环平台,并通过硬件在环进一步证明了控制系统在实际控制器中的有效性和实时性。