本文密切结合输液软袋生产二次包装软袋装箱领域自动化装箱设备的需求，在国家“863”高技术研究发展计划及某企业的资助下，研究基于Diamond高速并联机械手的高速软袋装箱机的控制系统设计方法。全文工作及取得成果概括如下：　　 □在分析软袋装箱机的控制需求的基础上，提出以PLC作为控制器，采用现场总线的方式对多条装箱生产线进行组网的装箱机控制系统总体方案。该方案具有可靠性高、成本低、网络化集成等优点。　　 □研究PLC对Diamond机械手的控制问题，提出一种基于PLC的无位置控制模块的多轴精密插补控制方法。该方法具体为先由计算机以精密插补算法生成机械手轨迹数据，再通过通信程序将轨迹数据传送给PLC，PLC将数据以参数表的形式存于内部寄存器中并在需要进行机械手控制时随时调用，根据参数表的设置向伺服电机发脉冲。该方法在PLC平台上解决了无位置控制模块的伺服控制问题，成功实现了对基于Diamond机构的软袋装箱机成套装备的控制。　　 □研究多种提高PLC控制系统可靠性的方法，主要包括降低电磁干扰，提高系统电磁兼容性，使用高稳定性电源，编写看门狗监测程序等。　　 □采用MODBUS RTU现场总线对多条装箱生产线进行网络化集成，研究了MODBUS RTU通信方法及网络控制方法，该方法具有网络搭建简单，通信速率高等优点。　　 □搭建实验平台，进行回零、抓放调试等实验，验证装箱机控制系统功能的正确性。并依据实验数据得到优化的系统可调参数，提高装箱机工作效率。