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该论文主要研究不确定性非线性的精确线性化及鲁棒控制器的设计,主要研究成果为:(1)研究了满足范数有界条件下的不确定非线性系统在精确线性化前后,不确定分量的映射关系.(2)利用微分几何中的要领研究了一类非线性变结构控制系统的不变性.(3)研究了基于反馈线性化的变结构控制器设计.(4)以某型水下自主航行器的运动方程为对象模型,讨论鲁棒控制器的设计.通过该文的研究,可以看到微分方程方法瑟变结构相结合是一个很有前途的发展方向.