本论文主要针对四旋翼无人机降落于移动平台这一应用要求,开展导引律算法的研究。针对四旋翼无人机在移动平台上降落的过程设计导引律。同时,关注四旋翼无人机在降落过程中和降落末端的约束与扰动以及对这些约束与扰动的处理。本文以四旋翼无人机为主要研究对象,提出了四旋翼无人机在移动平台上降落问题的导引解决方案。主要工作如下:1.对四旋翼无人机进行六自由度动力学分析并进行合理简化,建立相应的动力学模型及其相关的坐标系。2.针对常规的降落比例导引法进行了改进研究,设计了利用末端速度反馈改进的的比例导引方法,并进一步对四旋翼无人机的内外环控制系统进行了设计,通过Matlab仿真验证了上述设计的可行性。3.针对四旋翼无人机降落于移动平台过程中存在的多种不确定性,设计了基于H_∞理论的H_∞导引律,进行了理论分析与证明,并通过Matlab仿真验证了上述设计内容的可行性。4.由于在降落末端四旋翼无人机会可能失去视觉导引信息,在此阶段,基于DMOC(Discrete Mechanics and Optimal Control)方法的原理,进行了末端状态存在约束下的轨迹优化设计。通过此项工作,完成了整个全降落段的整体轨迹设计,最后通过Matlab仿真验证了上述设计内容的可行性。本文的创新点在于提出了针对四旋翼无人机降落的末端速度反馈的比例导引律和H_∞导引律,同时针对四旋翼降落末端的约束,借助DMOC方法,设计了四旋翼无人机降落的最优轨迹。