全液压钻机是一种集机械、电子、液压为一体的技术密集型工程机械,主机采用全液压传动，通过智能化电液比例控制，有效地提高了钻孔的工作效率，增强了钻孔控制能力及负载适用性，使钻机轻便灵活，机动性强。随着国民经济建设的不断发展，全液压钻机作为一种重要的施工设备，广泛应用于露天矿山开采、隧道开挖、注浆支护、长距离超前地质预报等凿岩作业中。全液压钻机行走采用履带行走装置，通过全液压驱动系统，利用变量泵、电液比例控制阀和行走驱动液压马达，组成开式液压回路，实现钻机前进、后退和转弯等行走功能。全液压钻机行走驱动部分在整机中功率消耗最大，若设置不当，将会降低钻机液压系统的利用效率。同时，全液压钻机向着自动化和智能化方向发展，因此，对钻机行走驱动系统的研究具有理论和实际意义。本文首先对全液压钻机行走驱动系统进行理论分析与计算，给出适合钻机行走的电液比例阀控马达驱动方案，并根据所选用的关键液压元件，建立行走驱动系统的控制数学模型。通过对控制模型的特性分析，针对控制系统稳定性问题上，主要设计了PID控制器和模糊PID控制两种控制器，利用MATLAB的Simulink工具，在典型输入信号和不同负载信号下进行仿真，通过对比和分析两种控制器的控制特性，得出全液压钻机行走控制系统采用模糊PID控制后可以获得良好的控制性能。从而为钻机的智能化控制提供理论依据。