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二十世纪后期，微分几何理论被广泛应用于非线性系统的研究，形成了非线性系统的几何理论，使得一般非线性系统的一些核心理论问题，如结构分解、完全线性化、非交互控制等问题被解决。在此期间，对工业控制系统的精度要求越来越高，使得原先借助将非线性系统线性化，来实现系统解耦的方法已不能满足高精度控制的需要。并且对实际工业对象的非线性解耦研究不够。此外，奇异系统作为工程实际中广泛存在的一类控制系统，而受到普遍重视。近十余年，虽然非线性奇异系统的研究取得一些进展，但与线性奇异系统相比，研究工作进展缓慢。尤其是在基础理