随着科学技术的发展在研究并联机构时发现其相对于串联式机构有着精度较高、结构紧凑、承载能力大、无累积误差、刚度高等优点,因此并联机构常用于精度较高的驾驶运动模拟器、微外科手术机器人、运动系统调姿等各个领域。并且对于少自由度的并联机构其运动分支提供了机构的约束力和约束矩,其结构简单容易控制更多的用于医疗装备、工业生产等。将少自由度并联机构运用到多操作手机构中可以实现在同位置实现多种操作,可以提供更大驱动力且多操作手控制简单,因此根据少自由度并联机构自身的特性,将其应用到机械手的位姿调节和驱动上也是一种新的探索。本文主要对四自由度含中间被动约束分支的4PSS+SP并联机构进行研究并将其应用到并联手术多操作手上,对机构的自由度进行分析计算,利用先进CAD建立该构的三维实体模型,根据矢量法得到机构的位置反解,并验证位置反解的正确性。然后利用先进CAD软件建立机构的线框图,根据CAD变量几何法利用先进CAD软件的二次开发结合VB程序得到该机构的工作空间。利用速度投影定理和少自由度并联机构的约束性质的约束力/力矩得到了含中间约束分支4PSS+SP并联机构的6×6的雅克比矩阵,再次基础上对机构进行运动分析得到了运动学的海塞矩阵,得到了并联机构末端的运动和驱动之间的关系并验证其正确性。利用虚功原理分析推导得到了4PSS+SP并联机构的静力学和动力学模型,利用计算机MATLAB软件进行动力学仿真结合建立机构的动力学模型,编程仿真验证动力学模型建立的正确性。通过对4PSS+SP型并联机构的理论研究,将其运用到手术多操作手根据机械手相关知识,分析了并联手术操作手机构,手指的位置分析、运动学分析和动力学分析并验证,为该机构应用到其他领域提供了有效依据。