RV(Rotate Vector)减速器是以摆线针轮行星传动为基础开发出的一类新型精密传动机构，在高精度的设备上被广泛使用。RV减速器拥有结构紧凑、质量小、传动范围广、效率高、精度高、回差小并且传动平稳等诸多优点，故面世以来就被广泛关注。摆线针轮是 RV减速器内最关键的传动部件，RV减速器的运动精度直接取决于对摆线轮齿廓修形优化的程度，所以加大摆线轮齿修形的研究力度，对提升 RV减速器的运动精度有着重要意义。本文在研究以往成果的基础上，对摆线轮齿廓的修形展开研究，主要工作如下：总结以往研究成果并对 RV减速器的功能与结构以及摆线轮的标准齿形方程进行了分析与研究，对摆线轮的修形原因以及基本的修形方法进行了分析，着重分析了等距修形、移距修形以及转角修形三种修形方法的修形效果。　　根据对 RV减速器传动精度性能的要求，提出了对 RV减速器摆线轮修形的目标，对使用不同的修形方法产生的回差进行了分析对比，提出了负等距加正移距进行修形的方法是提高 RV减速器摆线轮齿廓传动精度的可行修形方法的结论。　　围绕 RV减速器摆线轮修形量的选择，探究了对 RV减速器摆线轮齿廓修形优化的思路，通过推导摆线轮齿形通用方程与修形方程，结合摆线轮齿廓修形优化目标，重点探究了 RV减速器摆线轮修形优化的方法，以此为基础，结合RV减速器实例进行优化，得到摆线轮修形的优化修形量。　　运用三维建模软件 SOLIDWORKS，创建 RV减速器各个零部件的三维参数化模型，然后进行参数化虚拟装配。为之后 RV减速器摆线轮运动仿真做好了准备。　　在仿真软件 ADAMS中建立具有间隙等影响因素下的 RV减速器多刚体系统动力学模型，然后进行多体系统动力学仿真，在间隙等因素的影响下得到 RV减速器输出轴的转角误差并导出转角误差曲线图，研究分析所得到的输出轴转角误差及曲线图。运用本文修形方法修形后的摆线轮对于提高 RV减速器的运动精度具有一定优化作用的结论。　　运用三坐标测量仪测量 RV-40E型减速器摆线轮得到测量数据，与本文优化修形之后所得的摆线轮进行齿形对比。然后依据推导出的 RV减速器摆线轮齿廓修形方程、优化后的修形方式以及修形量试制一个摆线轮，替换原摆线轮后，放置在 RV减速器测试平台进行测试得到工作精度基本一致的结果。