汽车横摆稳定控制是汽车主动安全控制的一种，用于保证汽车高速转向的稳定性，提高汽车的行驶安全性。本文针对稳定性控制系统开发需求，研究了基于飞思卡尔高性能16位处理器的快速控制原型的软件、硬件，并研究了横摆稳定控制器中的车身侧偏角估计和横摆稳定控制器设计两个核心问题，最后，基于所开发的横摆稳定控制系统快速控制原型在高精度汽车控制系统的硬件在回路仿真平台上，对所研究的估计方法和控制方法进行了验证。本文首先根据汽车横摆稳定控制系统结构设计了快速控制原型的硬件。此控制原型以飞思卡尔高性能16位微控制器为核心，具有轮速信号处理、方向盘转角信号处理等信号处理功能，具有汽车制动系统的线性电磁阀驱动、开关电磁阀驱动和电机驱动功能。考虑到Matlab/Simulink已经成为汽车电子控制算法开发的主流工具，具有丰富的汽车电子功能模块和较强的可读性、可维护性。基于上述的快速控制原型硬件，为了能够使控制算法与Matlab/Simulink无缝链接，基于Matlab/RTW技术开发快速控制原型系统软件，编写了快速控制原型硬件驱动的工具箱。进而，针对汽车横摆稳定控制中的侧偏角估计和横摆稳定控制器两个核心问题分别研究估计方法和横摆稳定控制方法。其中侧偏角估计是基于状态观测器实现，本文给出的侧偏角估计方法适用于车辆的线性、非线性工况。横摆稳定控制则是采用离散滑模控制方法实现，滑模控制方法可有效地进行车辆横摆稳定控制。最后，基于所研究的快速控制原型技术，在汽车高精度汽车动力学模型中，对所研究的横摆稳定控制方法进行了硬件在环仿真验证。结果表明所研究的快速控制原型满足汽车稳定性控制算法开发需求，可用于实际的算法开发。