【摘 要】
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本文主要研究的是AGV的视觉导引控制以及AGVS的监控规划技术。针对目前AGV导航柔性不高、总体监控规划技术较少等问题,提出了一种结合视觉导航、RFID射频定位、远程监控规划
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本文主要研究的是AGV的视觉导引控制以及AGVS的监控规划技术。针对目前AGV导航柔性不高、总体监控规划技术较少等问题,提出了一种结合视觉导航、RFID射频定位、远程监控规划的AGV系统。首先以AGV的视觉导航策略为切入点,对获取的导引线图像进行了图像处理,通过图像的滤波平滑、自适应分割、畸变校准等预处理之后,提出了三种不同的导引线偏差信息提取方法,实现了断续线、岔路的识别与选择。随后以获得的角度、距离偏差参数作为输入,AGV的轮速差作为输出,设计了模糊控制器。结合Simulink和Fuzzy工具箱,仿真了差速AGV在任意封闭路径上的运动情况,并提出了一种模糊控制的VC实现方法。然后通过软件实现了远程服务器上的AGVS定位和监控规划功能,完成了基于TCP/IP的局域网视频传输模块,并在路径规划问题上使用了基于归一化模型的A*算法,通过VC++和OpenCV的联合编程,实现了电子地图的生成、导入以及最短路径计算的软件实现。最后通过实验样机的调试,基本能够满足所设计系统的功能要求,为之后的进一步研究打下坚实的基础。
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