移动机器人是机器人研究领域中重要的一个分支，智能移动机器人集人工智能、智能控制、信息处理、图象处理、检测与转换等专业技术为一体，跨计算机、自动控制、机械、电子等多学科，成为当前智能机器人研究的重点之一。 针对目前水煤浆单纯机械搅拌装置体积大、笨重、能耗多的缺点，开发了液下搅拌机器人。本论文所涉及到的内容仅为整个研究课题的一部分，首先介绍了液下搅拌机器人的体系结构，给出了基于PMAC的浆液下搅拌机器人运动控制系统的硬件结构，对液下搅拌机器人进行了运动学分析，给出并证明了其运动学方程，在深入研究移动机器人运动学模型的基础上，研究了液下搅拌机器人的轨迹跟踪问题。对系统进行了软件开发，软件基于Windows编程技术，采用面向对象的编程思想，以VisualC++6．0语言为开发环境，具有良好的人机交互性能。 由于移动机器人多应用于真实的、非结构化的环境，传统的功能分解方法以及建立在严格精确的系统数学模型上的系统智能已经无法满足控制需要，同时由于环境的动态性、传感器测量信息不准确以及机器智能的低水平，迫切需要提高移动机器人对传感器信息的实时处理能力及改善定位、导航方法。本文分析和介绍了模糊神经网络的基本原理，分析了这些控制方法在应用中的优缺点，提出了一种适用于机器人的模糊神经网络。该网络以前馈神经网络为基体，经过训练，网络完成对模糊控制规则的记忆，在此基础上实现移动机器人的智能控制。 最后对机器人做了实际运行试验，效果良好。