近年来灾害事故诸如地震、毒气泄漏、核辐射扩散等频频发生,人类进入事故区域需承担极大的风险,为了降低人类所承担的风险,对灾害环境下特种机器人的需求与日俱增,加大对其研发力度已迫在眉睫。本课题的目的是研制一台应用于复杂的非结构化环境的信息采集用救援机器人,为我国救援机器人研究与应用提供理论基础及技术储备。主要的研究内容及成果如下:(1)在对国内外发展现状研究的基础上,对履带式机器人主要研啊啊发方向进行了详述。接着进行了驱动系统、传动机构、运动机构、执行机构的设计,进一步对底盘进行速度分析,在机构设计过程中进行了前导轮轴、承重轮轴、电机弯板等关键零部件的受力分析及校核;继而进行了底盘三维模型的动力学、运动学理论分析。(2)论文在分析控制系统功能要求的基础上,进行了控制系统的方案设计与具体器件的选型,接着,设计了控制系统的硬件电路。硬件电路包括了控制系统线路图的绘制、控制器I/O口功能性定义及无线控制流程等。(3)在完成机械本体及硬件电路设计的基础上,本论文完成了控制系统的软件设计。软件部分依据机器人控制任务展开,主要包括启动、停止、指令输入、延迟启动、延迟停止等功能,首先在VC++环境下进行一体机的初始化,在此基础之上进行软件架构构建以完成功能性需求。(4)样机实验。在前期所构建平台的基础之上,对所提出的路径规划理论、人机交互测试、负载能力测试、爬坡能力及续航能力测试分别进行了实验。通过对相应的路径规划代码的构思与编写,最终,机器人才初步具备一定的自主路径规划的功能。本课题以所制定策略为依据,并且结合对样机实验的结果的大量分析,最终原理的正确性和有效性得到了证实,文章最后对履带式机器人自主避障及自主进行路径规划将要进行的相关研究进行了展望。