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FMS是具有高度复杂性的系统，易发生故障。需建立能描述故障的Petri网模型，以便分析系统特性，选择合适的控制方法．ES~3PR网是Petri网的一个子类，可以为一大类FMS建模，代表性很强。设备故障可发生在工件正在加工和加工前。在ES~3PR网的基础上分别对上述两种类型故障建模，用故障库所、故障变迁和恢复变迁描述设备故障、修复以及重新投入工作的整个过程，可得到ES~3PRF-Ⅰ网和ES~3PRF-Ⅱ网．将两种情况综合考虑，可得到ES~3PRF-Ⅲ网。 设备故障导致资源减少