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助力型外骨骼是一种可穿戴机械装备,主要用于增强人体机能。获得更强大的力量、更快速的响应以及更舒适的穿戴效果,是助力型外骨骼研究不断追求的目标。本文从外骨骼机械及液压系统、外骨骼的控制系统两个方面对助力型上肢外骨骼进行研究,对上肢外骨骼的机械结构及其液压驱动系统进行了轻量化和集成化设计;并基于力反馈控制原理,对上肢外骨骼的跟随控制进行了研究。本文主要做了以下几方面的工作:1.结合当前外骨骼领域的关键技术以及发展方向,分析了上肢外骨骼的设计要求及特点,系统介绍了上肢外骨骼的组成,并且指出了第一代外骨骼存