【摘 要】
：
作为一种具有低输出阻抗的力输出驱动装置，串联弹性驱动器(Series ElasticActuator，SEA)在步行机器人、康复机器人、机械外骨骼以及医疗辅助器械等领域逐渐被广泛应用。本论文正是从串联弹性驱动器的广泛应用前景出发，着眼于串联弹性驱动器的基础性研究，展开了以下工作。首先，建立一种新的SEA动力学模型。针对目前串联弹性驱动器动力学模型的不足本文建立了一种新的SEA动力学模型。以该动力学
论文部分内容阅读
作为一种具有低输出阻抗的力输出驱动装置，串联弹性驱动器(Series ElasticActuator，SEA)在步行机器人、康复机器人、机械外骨骼以及医疗辅助器械等领域逐渐被广泛应用。本论文正是从串联弹性驱动器的广泛应用前景出发，着眼于串联弹性驱动器的基础性研究，展开了以下工作。首先，建立一种新的SEA动力学模型。针对目前串联弹性驱动器动力学模型的不足本文建立了一种新的SEA动力学模型。以该动力学模型为核心建立了基于速度源驱动的SEA控制模型，提出了一种力源控制法，建立了力源控制模型，推导出
其他文献
薄壁结构零件的比强度高,可以有效减轻整体结构质量,因此被广泛应用在航空航天领域。但是在加工工艺方面,薄壁零件壁薄、相对刚度低、外形协调要求高、在切削力作用下极易产
服装品牌怎样更好地适应市场发展的需要,提升自身的品牌价值,成为值得关注与研究的问题。实践证明,关注终端渠道并对其进行合理的设计与管理可以为企业创造出强大的竞争优势,
采煤机要从巷道顺槽中的移动变电站供电,其电缆粗且长,为保护电缆,现有做法是把电缆穿在电缆夹里,在采煤过程中通过采煤机拖拽电缆夹行走,电缆夹与采煤机之间仅有起停上的逻
柴油机连杆衬套在工作过程中主要受到两个力交替作用:气缸的爆发压力和连杆的惯性力,工作条件非常恶劣,且维修成本高,因此对连杆衬套的工作性能要求非常之高。经过强力旋压工
本文基于H668固晶机升级改造项目,此项目是对H668型固晶机进行COB封装改造的同时提高其工作效率以及精度。本文的主要工作内容是减少H668固晶摆臂旋转机构—曲柄摇杆机构的末端振动,从而缩短摆臂旋转机构在极限位置的停留时间,提高H668固晶机工作效率以及精度,使其满足COB封装的技术要求。本文提出了将优化设计、增加配重以及增加额外机构的方法结合的综合优化方法,即在优化设计方面通过对行程速比系数、
本文以车辆行星传动轴向滑动支承为研究对象,通过在其表面设计加工不同槽型的微米级流体动压槽,利用流体流经微间隙产生的动压力实现行星轮与轴向滑动支承接触端面的分离,从
随着航空、通讯、海洋开发、交通运输等产业部门对新材料高性能绳索需求日益增长，而化纤绳索存在强度低、变形大、易老化等问题，所以对高性能纤维绳索性能的研究亟待加强。本文
为了缩短倾卸时间,节省劳动力,提高卸料效率,现在玉米收获机装有液压举升机构,能够自动将料厢进行翻转实现卸料。但其液压举升机构的种类很多,在进行卸料作业时并不会完全切
本文主要论述了配电网重构的基本理论,对配电网目标函数的建立,采用以降低网损为目标的配电网络重构的数学模型,研究新型粒子群算法,将其网络拓扑等效简化为线损最小的配电网
粘胶纤维作为再生纤维素纤维的主要品种,具有优良的服用性能,含湿率最符合人体皮肤的生理要求;然而粘胶纤维来源于有机纤维素,容易成为细菌、真菌等微生物的载体,因此粘胶纤维的抗菌整理十分必要。研究表明,纳米金具有良好的抗菌性能、体系稳定性和生物相容性,在生物医学、材料科学等领域表现出广阔的应用前景。本研究以醛基化环糊精作为还原剂和稳定剂,采用一步合成法简单高效地制备了纳米金溶液,探讨了醛基化环糊精的浓度