作为一种具有低输出阻抗的力输出驱动装置，串联弹性驱动器(Series ElasticActuator，SEA)在步行机器人、康复机器人、机械外骨骼以及......

对简单的SEA（series elastic actuator）模型采用解析法求解，得出了驱动器输出能量曲线，分析了其能革放大特性，解决了Paluska的SEA能量分......