随着科技的发展，研究能自主进入人体腔道进行“微创/无创”诊查，或进入微型工业管道进行在线故障检测的机器人系统倍受关注。仿生学原理和MEMS技术的发展为解决这一问题开辟了新的途径。本篇以国家高技术研究发展计划（863计划）“微型多节仿生蠕动医用机器人系统研究”项 目（2001AA422210）为依托，研究适于人体肠道环境的微型多节蠕动机器人系统，并在此基础上研究机器人的结构组成、运动机理，机器人与肠道环境之间的相容性问题，以及机器人运动导航与姿态控制问题，并进行相应的试验研究。力图探索一种新的肠道微创辅助诊察装置，为实用型肠道检查机器人的设计提供新的思路和理论基础。 摘 要 随着科技的进步，人们借助机器人不断向未知领域拓展。尤其是那些为人所不能及的微观世界、特殊环境或危险地带，将是机器人进一步发展的应用领域。移动机器人中轮式和履带式移动方式已获得广泛的应用，然而，传统的轮式和履带式机器人由于其自身的结构特点，对危险环境、非结构环境的适应性存在缺陷；而仿生的足式机器人由于采用了完全不同的运动机制对于未知的特殊环境和地表形状有着极强的适应性，可应用于军事国防、生物医学、航空航天、工业农业等领域的复杂、特殊场合，携带各种专业设备执行检查、维修、探测、实验等特种任务，因此，足式步行机器人的研究具有广阔的应用前景，得到了国际机电领域的高度重视。 本篇介绍了一种微型仿生六足机器人的新结构，机器人特征：半径3cm、高4.2cm、重49g。着重讨论了机器人的运动原理、设计步骤、控制系统设计，分析了机器人的运动稳定性和灵活性；并对机器人样机进行了实验研究。