本文依托广州黄埔区科技计划项目重大专项,针对SGR02型6自由度涂胶工业机器人进行了包括运动学分析、针对涂胶应用的轨迹规划、机器人本体参数标定以及机器人运动学仿真在内的机器人相关研究。本文以D-H模型对SGR02型6自由度工业涂胶机器人进行运动学建模,给出运动学正解表达式,进而获得其最大工作空间及灵活工作空间。对于涂胶工业机器人的轨迹规划,其算法目标一般为实现末端执行器依照既定轨迹运动,且在运动过程中保证运动速度及加速度连续变化,同时需对运动过程中瞬时最大加速度有所限制,以保证末端执行器运动平滑、稳定。对此,本文针对空间直线及空间圆弧基本轨迹使用全周期正弦函数对其运动加速度进行规划,实现基本轨迹运动速度及加速度连续。对于基本轨迹间的过渡规划,利用五次Bezier曲线生成平滑连接的过渡轨迹,根据过渡轨迹的边界条件反算轨迹控制点的表达式,通过布置控制点的位置实现过渡轨迹的生成。在此基础上估算过渡轨迹的瞬时加速度最大值,通过对过渡加速度最大值的限制获取过渡轨迹入射速度最大值,从而实现末端执行器轨迹、速度、加速度均连续的过渡轨迹插补。为提高涂胶机器人使用性能,本文又利用轴线法及开环法对SGR02型机器人进行运动学标定。利用Leica AT901激光跟踪仪及Spatial Analyzer(SA)数据采集与分析软件进行标定实验,利用软件MATLAB对所测数据利用最小二乘法进行参数识别,最终使得绝对定位精度误差平均数E精度提高了91.07%。最后利用Visual C++6.0和图形库Open GL进行涂胶机器人仿真系统开发,搭建机器人运动学仿真平台,并以此为基础对轨迹规划算法进行运动学仿真验证,且仿真实验结果符合轨迹规划算法预期。