【摘 要】
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按照模块化的设计思想,借助机器人技术、超声无损检测技术、数控技术以及计算机技术,研制了一种管道自动超声检测机器人.该机器人是由行走系统、定位系统、检测系统和控制系
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按照模块化的设计思想,借助机器人技术、超声无损检测技术、数控技术以及计算机技术,研制了一种管道自动超声检测机器人.该机器人是由行走系统、定位系统、检测系统和控制系统组成,能够从管内实现对管道焊缝的自动超声检测.管道超声检测机器人采用了分段式结构,机器人分前后两部分,前端主要实现机器人的检测与纵向定位,后端主要实现机器人的行走与横向定位.前后两部分采用三自由度的装置连接,使机器人既能完成对直管的检测,又能适应于弯管的检测.定位支架的设计,使机器人既能完成单一口径管道的检测,又能适应于多口径管道的检测,而且保证了检测过程的稳定性,超声检测手臂的独特设计,既能实现对焊缝的矩形扫查,又能实现锯齿形扫查;浮动式探头夹的研制,可以保持探头与管壁的紧密接触.轮式行走系统的采用,使机器人行走灵活、平稳.借助PC,在基于ISA总线的多轴联动步进电机控制卡的控制下,步进电机驱动机器人完成行走、定位、检测等一系列预定动作,从而实现对管道焊缝的自动超声检测.管道超声检测机器人的研制,为进一步开发适合于现场使用的管道检测机器人奠定了基础.该机器人不仅可以用于管道焊缝的超声检测,而且可以用于管内其它部位的检测以及其它作业.
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