变形移动机器人的概念,是山东科技大学机器人研究中心在成功地完成了国家863项目“喷浆机器人”和国家自然科学基金“四周履带式蛇形机器人”的研究的基础上提出的,是一种对“移动机器人”的概念创新和结构创新。变形移动机器人是一种对称结构,有8个关节,12个自由度,每个履带结构采用一个加长臂和主箱体相连,履带、加长臂和机器人的移动分别用单独的电机控制,通过控制加长臂和履带的不同位置可以变换各种运动姿态。 本论文首先介绍了移动机器人国内外的发展现状,在对虚拟技术进行了概述的基础上,指出对变形移动机器人进行虚拟样机建立和分析的必要性,然后在UG软件中对变形机器人进行三维样机建模和虚拟装配。运用D-H变换和多自由度机器人的拉格朗日方程对变形机器人的动力学方程进行了理论上的推导,得出其动力学方程,最后在对虚拟仿真软件ADAMS功能进行详细介绍的基础上,介绍了变形移动机器人进行仿真时所需仿真环境的设置和仿真样机的建立,并对变形机器人进行动力学仿真,得出仿真结果。 论文中通过对变形机器人在平坦路面上运动和进行20度斜坡的爬坡运动,以及在运动过程中各种姿态的变换的仿真,得出了运动过程中姿态变换和运动每个时刻所受到的力矩大小,通过反馈测量得出了姿态变换时加长臂和履带的运动参数。