随着计算机等技术的飞速发展使得位置/速率伺服系统的应用越来越广泛,相应的对于位置/速率伺服系统的性能要求也就越来越高,因此研究位置/速率伺服系统的性能具有深远的意义。本文以位置/速率伺服系统为研究对象,以提高伺服系统的性能为目的。为了能够实现位置/速率伺服系统的高精确控制,首先要研究影响伺服系统性能的主要因素,然后分析这些因素对系统性能的影响并建立了相应的模型。通过建立伺服系统的被控对象模型,设计自适应鲁棒控制器对伺服系统中的影响因素进行补偿,通过仿真验证自适应鲁棒控制器的性能。本论文的主要内容如下:1.介绍位置/速率伺服系统研究现状,分析了影响伺服系统性能的主要因素,主要介绍摩擦力以及齿槽力的研究现状并建立了对应的模型。以自适应鲁棒为控制算法,基于DSP实现系统的硬件设计,完成了系统的控制方案和实现方案设计。2.研究了自适应鲁棒控制算法,针对参数不确定的非线性系统,根据伺服系统应用中可能存在的问题,介绍了传统自适应鲁棒控制算法,直接自适应鲁棒控制算法和期望补偿自适应鲁棒控制算法,通过仿真验证了自适应鲁棒的控制性能,并与传统PID控制的性能进行了对比。