利用林业抚育剩余物转化为生物质能源是缓解石化能源危机的有效途经之一,但我国目前林业抚育剩余物的收集主要依靠人工,存在效率低,成本高的问题。目前我国还没有这类高效、低成本的林业抚育剩余物收集打捆机械设备,林业生物质资源的收集问题制约了该产业的发展。本文通过对国内外的林业剩余物收集设备现状的调查、总结和分析研究,创新性的提出了机械与手工结合的反转六杆举升机构的林业剩余物枝条收集打捆方式,运用坐标图解法确定了打捆机收集、打捆、卸载灌木枝条三个运动机构的运动关系、各铰接点的位置与零部件的结构尺寸,通过液压设计原理方法设计液压驱动系统,借助Simulation插件对关键零部件进行了静力学分析与优化设计,通过ADAMS软件对液压履带半机械化打捆机的行驶性能与作业过程做了仿真模拟,可知整台机器没有运动死点与干涉现象,液压系统性能稳定,关键零部件受力强度满足使用要求,可实现零转弯半径的功能,举升高度与卸载距离达到设计要求,且行驶性能足够稳定,打捆作业可靠与实用。