本文以C形龙门机床上的主要动力传输机构为研究对象,即含有冗余驱动的3-2SPS并联机构。为了实时的提高机床动平台的运动精度,对该并联机构进行了运动学标定研究。首先针对并联机构的几何关系,构建了运动学正反解方程,并对机构的理想与实际运动学模型进行了分析,在此基础上,运用D-H矩阵法建立了其单支链的运动学模型。其次根据机构的运动学特点,提出一种基于附加测量轴的直接位姿测量法,建立了机床动平台的位姿测量模型,并对测量系统的误差和编码器的测量精度进行了研究。然后对影响机床动平台运动精度的误差因素进行分析,建立了机构的主要误差源模型。在此基础上,分别给出了关于伸缩杆与滑轨平行性精确化的参数识别方法,并结合非线性最小二乘法辨识出机构的实际几何结构参数。最后运用matlab软件对标定实验的数据进行了仿真,结果表明上述的标定方法能够有效地辨识出机构的实际几何结构参数,提高机床动平台的运动精度,标定效果好。