在行车安全和交通效率问题日益凸显的今天,智能车技术正在快速发展。为了达到更好的车辆控制效果,期望使用基于动力学的车体控制方法。但是在车辆动力学模型中,某些参数的确定非常困难或者测量成本昂贵。为此,本文进行了针对智能车的动力学模型参数辨识研究。为了便于智能车动力学模型参数辨识的研究,本文首先搭建了以智能小车实验平台,该智能小车具备良好的转向特性和速度特性,而且在结合了嵌入式微控制器、摄像头和测速编码器后能够实现车辆的自主导航。然后提出了基于激光雷达的智能小车定位方法,该方法把切线角度直方图和XY直方图的优势进行巧妙结合以进行车辆位姿预估,再运用基于模板匹配和鲁棒迭代最近点算法(Iterative Closest Point, ICP)的定位方法对智能小车进行定位,最后使用扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter, EKF)进行位姿跟踪。仿真实验和实际实验证明,该定位方法具备较好的定位鲁棒性和精度。此后,基于以上定位结果,进行了智能小车动力学参数辨识的初步研究,在二自由度动力学模型的基础上推导出参数辨识的方法和步骤,最后基于辨识参数的仿真轨迹与实际的定位轨迹对比,验证了该辨识方法的可行性。