我国正快速步入老龄化社会,亟需开发新型的面向老年人的步行助力装置。对于因下肢骨关节炎而导致的行走困难这一老年人的常见病,减重步行助力被证明是一个行之有效的医疗康复手段。然而目前市场上还没有商品化的减重步行助力的机器,国内外对这方面的研究也还不太成熟,因此开展对新型减重步行助力机器的开发和研究具有十分重要的意义。本文针对因下肢骨关节炎而导致行走困难的患者,提出了并联气动减重步行助力机器人的设计构想,并开发设计了适用于单腿患病情况的减重步行助力机器人试验样机和生物力学测力平台。试验样机采用环绕腿布置的带有气缸的并联机构,为患者提供步行助力。在控制上,由研制的鞋底体重传感器测量患者的脚底接地反力,并将脚底接地反力信号由数据采集卡采集至控制计算机,再由计算机生成气缸控制指令,连续控制并联机构中气缸的输出力,从而达到按设定比例减重步行助力的目的。试验样机的并联机构能为患者提供足够的支撑力,而且具有保持患者行走步态平衡的功能。为了测量行走步幅和评定减重步行助力的效果,还研制了生物力学测力平台,以测量平台上承受的力的大小和作用位置。本文介绍了应用开发的试验样机和生物力学测力平台,进行的步行助力试验。详细地介绍了试验的构成和试验结果。在试验中,采用了数据采集卡和Matlab中的RealtimeWindows Target工具箱进行实时数据采集和实时控制。进行了减重50%体重和80%体重的真人步行助力实验,并对试验数据进行了分析。试验结果证明了设计思想的合理性和减重步行助力的有效性。另外还验证了气动并联机构在增强行走步态平衡时的有效性。