为了确保机器人操作的安全，有必要测量机器人的腕力。然而，有一些机器人，例如舱外行走机器人，由于条件的限制不能安装腕力传感器。本文提出了一种新颖的估计腕力的方法，根据手爪上指力传感器输出来融合出腕力。为了得出腕力和指力关系，进行了标定实验。实验数据被用来训练径向基函数(RBF)神经网络，得出的神经网络结构和参数用于数据融合。数据融合的结果与实际的标定值相符合，说明本文所提估计方法的有效性。 机器人为了灵巧地抓取物体，在手爪上配置了多种传感器，例如指力传感器、触觉传感器和距离传感器。我们研制了一套基于DSP的系统，以实现传感器数据的采集、融合和传输。该系统硬件由数据采集模块、DSP模块和CAN传输模块组成。该系统软件包括监控程序、初始化模块、看门狗模块、数据融合模块、CAN通信模块、数字量采集模块、正交编码脉冲计数模块和A／D中断服务程序。该系统实时地采集和融合手爪各传感器的信息，得到手爪与工件的安全连接状态，通过CAN总线传输给主控计算机。