搬运机器人作为工业机器人的一种,是现代化工业生产中必不可少的主要生产设备之一。但国内在该领域中,主要设备的核心器件仍有不少是国外进口的,所以价格昂贵、维护成本高,长期缺少低成本、高精度、实时性强的自动化设备。因此将成本低、响应速度快、精度高的嵌入式系统应用到工业机器人领域中是当今的一个热门、有实际价值的研究方向。本文基于ARM9处理器S3C2440A芯片、DSP2000系列的TMS320F2812芯片和STM32F103芯片设计了一款具有实际工业应用价值的搬运机器人伺服控制系统。该系统采用分布式控制、集中管理的三级控制结构,以免费、开源的嵌入式Linux操作系统作为控制系统的软件开发平台,同时选用调速性能好、转矩大的直流无刷电机作为执行机构,这为提高系统的综合性能奠定了基础。本文首先介绍了机器人的国内外发展现状,并对相关技术进行了阐述。在分析了系统的需求后,给出了搬运机器人伺服控制系统的总体控制方案。在软件方面,主要完成了搬运机器人伺服控制系统的基于QT的上位机程序、Linux应用程序和驱动程序、直流无刷电机调速程序、CAN通信程序等设计,并对自适应专家PID控制器进行探究,给出控制器的设计方法；在硬件方面,主要完成了基于DSP和STM32的直流无刷电机的驱动电路、传感电路、通信电路等设计。为了验证搬运机器人的控制效果,本文搭建了一个简化的验证平台,在该平台上展开了系统三级之间的通信实验、Linux驱动测试实验、直流无刷电机整体控制实验和系统的实时性测试实验等,实验结果表明本文设计的搬运机器人伺服控制系统具有良好的综合性能。