随着现代工业的飞速发展以及平面电机性能的不断提高，平面电机在工业制造设备领域特别是精密、超精密加工设备领域的应用日趋广泛，受到了工业界和学术界的高度关注。论文以第一类平面电机和第二类平面电机为研究对象，分别建立了两类平面电机在偏航方向上大角度旋转时的磁力和转矩模型，并且设计了相应的控制策略。　　论文首先阐述了平面电机的国内外研究现状，接着介绍了平面电机永磁阵列拓扑和线圈阵列拓扑的结构及性能并进行了对比分析，然后以课题组研制的平面电机和东京大学研制的平面电机为例介绍了第一类平面电机和第二类平面电机的基本结构。　　为了便于平面电机的磁力和转矩建模，依次介绍了麦克斯韦方程组，表面磁荷法，洛伦兹力法和坐标系转换规则，并引入了论文采用的平面电机建模数值方法。　　基于第一类平面电机的结构，以课题组研制的平面电机为例首先建立了直线电磁执行器在偏航方向上大角度旋转时的多参数磁力和转矩模型，然后基于直线电磁执行器模型建立了第一类平面电机在偏航方向上大角度旋转时的多参数磁力和转矩模型；基于第一类平面电机的磁力和转矩模型，建立了第二类平面电机在偏航方向上大角度旋转时的磁力和转矩模型。　　基于第一类平面电机和第二类平面电机的磁力和转矩模型，分别设计了两类平面电机的控制策略。