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斜轴式机架能够有效克服传统地平式机架垂直轴系过中天振动问题,且高度方向驱动更平稳,成为当前天文望远镜机架结构新的研究热点。但该结构的方位轴和斜轴之间呈45度夹角,垂直位移由斜轴在切面方向旋转产生,导致两方向运动耦合、跟踪系统图像旋移以及纵向不易平衡等难点,给控制带来巨大挑战。国内外斜轴驱动的相关控制研究尚处探索阶段,因此,有必要系统地分析驱动难点成因,提出相应对策,进而给出一整套切实可行的控制方案。首先分析斜轴式机架的动力学特性,研究其两轴之间运动状态的复杂耦合关系,根据机械传动原理,结合三维空间圆