在流程工业生产过程控制系统中,普遍存在时滞现象,时滞的存在使被控量不能及时反映系统所承受的扰动,将导致系统动态误差增大,稳定裕度减小,甚至引起系统振荡。因此,时滞过程的控制方法一直是控制理论和控制工程中研究的一个热点问题。随着自动化技术的发展和科学技术的进步,对生产过程控制品质的要求越来越高,不仅要求控制有很高的精确性,而且要求系统有很好的鲁棒性和抗干扰能力。另一方面,由于控制系统的复杂性使得精确的数学模型难以获得,需要寻求一种对模型依赖性小的控制方法。针对上述问题,主要做了以下工作：提出了一种模糊PI-Smith预估控制器的设计方法,该方法是在模糊Smith预估控制器的基础上,引入了PI控制,达到了消除系统稳态误差的目的,并对所设计的控制器进行了稳定性的分析,推导出模糊PID控制器稳定的充分条件,为调节模糊规则提供了理论依据；基于内模控制原理给出一种内模系统等效PID控制器的设计方法,并给出模型失配时参数的调节规律；基于模糊控制器不需要被控对象精确模型的优点,设计了一种模糊二自由度内模控制器,该控制器使系统具有很好的跟踪特性和抗干扰特性,特别是当控制系统模型失配时,系统仍有很强的鲁棒性,并通过仿真验证了所提方法的有效性。