【摘 要】
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自动紧急制动系统（Autonomous Emergency Braking System,AEBS）作为主动安全技术之一,现已被我国列为商用车上市前的强制检验功能之一,该功能可以实现在有前向碰撞风险但驾驶员无避撞动作的情况下主动实施紧急制动以避免或者减轻碰撞伤害。由于商用车质量大、危险性高,AEBS功能在商用车上的测试、标定和开发存在较大的挑战,本文建立商用车AEBS虚拟试验场测评模型旨在降低实车
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自动紧急制动系统（Autonomous Emergency Braking System,AEBS）作为主动安全技术之一,现已被我国列为商用车上市前的强制检验功能之一,该功能可以实现在有前向碰撞风险但驾驶员无避撞动作的情况下主动实施紧急制动以避免或者减轻碰撞伤害。由于商用车质量大、危险性高,AEBS功能在商用车上的测试、标定和开发存在较大的挑战,本文建立商用车AEBS虚拟试验场测评模型旨在降低实车测试的风险,保障测试商用车和测试人员的安全,并加快商用车AEBS功能的开发、测试和落地量产,具有较高的实际意义和工程价值。商用车AEBS气压制动执行系统是紧急制动指令执行效率和准确性的关键,本文建立了商用车AEBS气压制动执行系统的时延模型并搭建自适应模糊PID控制优化算法以期降低时延对紧急制动的影响,仿真结果显示所建优化控制能达到预期效果。本文主要研究内容如下:（1）分析商用车AEBS虚拟试验场测评及执行系统优化的背景及实际工程意义,简要介绍了先进驾驶辅助系统和自动紧急制动系统的组成和功能,分析了论文相关的国内外研究现状,提出本文的主要研究内容和技术路线。（2）建立商用车AEBS整车动力学模型,分析了商用车AEBS气压制动执行系统的结构和工作原理,并建立了考虑商用车AEBS执行系统时延的气压制动系统模型,与整车动力学模型整合一同为建立商用车AEBS虚拟试验场做准备。（3）基于PreScan平台建立商用车AEBS虚拟试验场测评模型,并建立TTC安全状态预警和制动模型作为本文的商用车AEBS判断逻辑,制定分速预警和分速制动的TTC阈值,完成整个商用车AEBS虚拟试验场的建模。（4）依托某智能网联试验基地对商用车AEBS虚拟试验场进行有效性验证,分析国内外商用车AEBS测评标准,总结其共性和不足后制定本文商用车AEBS虚拟试验场有效性验证的三类典型场景:车辆追尾碰撞场景、弱势道路使用者场景和非标典型事故场景。分析实车测试和虚拟试验的结果,验证了本文所建商用车AEBS虚拟试验场的有效性和合理性,能够帮助商用车AEBS的开发、测试和量产。（5）分析了商用车AEBS气压制动执行系统的常见控制策略,总结优劣并选定自适应模糊PID控制作为本文的商用车AEBS气压制动执行系统时延优化策略。阐明了制动过程中滑移率与附着系数的关系,并建立了以实时滑移率为控制对象的商用车AEBS气压制动执行系统自适应模糊PID控制策略,最后验证了自适应模糊PID控制策略能够满足商用车AEBS执行系统的预期要求。
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