大型望远镜是人类探索宇宙奥秘,了解外太空未知世界的重要工具,也是衡量国家科技实力和经济力量的重要标志。在大型望远镜系统中,主镜和次镜的空间位姿极大影响了望远镜的成像质量。但是由于温度、气压及振动等因素,无法保证主次镜的相对位姿始终保持不变。因此,需要设计调整机构对主次镜的位姿进行调整。在实际研究中考虑到大型望远镜的体积、质量及能耗等问题,一般均旋转次镜作为调整对象。因此,对次镜调整机构相关技术的研究,是研制大型望远镜的重要课题之一。本文依托于空间技术研究院大型望远镜研究项目,展开了对大型望远镜次镜调整机构相关技术的研究。本文根据次镜调整机构高精度、高刚度的工作需求,设计了6-RRRPRR型并联六自由度Hexapod平台作为次镜调整机构。首先根据所采用的轴偏置虎克铰结构的运动特性,建立了基于空间圆辅助模型的运动学模型;接着,提出了基于空间圆最短距离求解的逆运动学求解算法,并针对丝杠螺母副产生的衍生运动误差,提出了补偿方案。然后,介绍了Brent求根算法,并将其应用至逆运动学求解算法。最后,建立了基于NewtonRaphson算法的Hexapod平台正运动学求解算法,并作为逆运动学算法的反馈机制。考虑到次镜调整机构需要在多坐标系下进行运动的工作模式,本文设计并开发了用于次镜调整机构的并联六自由度Hexapod平台坐标系系统。对平台的运动形式进行了归纳整理,提出了工具/工作坐标系的概念,并设计了平台在工具/工作坐标系下运行的控制算法程序及在自定义旋转中心下的平台运动学控制算法。最后通过仿真实验,验证了坐标系控制算法的准确性。经过理论研究及运动学控制算法编译之后,完成了驱动腿布局设计、元器件选型、电控系统设计等工作,最终搭建了用于大型望远镜次镜调整机构的高精度Hexapod平台实验样机。该实验样机的特点在于:驱动腿双端采用了改进的轴偏置虎克铰结构,该构型不仅增大了平台工作空间同时也提高了平台的控制精度。由于次镜调整机构要求具备微米级和角秒级的重复定位精度,本文首先对所提出的逆运动学控制算法进行了运动学仿真,并做了正向运动学验证,证明了所提出算法的准确性。同时,对已有的基于Newton-Raphson算法的逆运动学求解方法和本文提出的逆运动学求解方法进行了对比实验,以证明本文所提出的基于空间圆距离求解的6-RRRPRR型Hexapod平台逆运动学求解方法的高效性。最后,对实验样机进行了重复定位精度测试,证明了本文所设计的Hexapod平台完全满足次镜调整机构的使用条件。