【摘 要】
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该文通过对国内外力觉临场感主-从机械手的研究现状进行分析与比较借鉴电动主-从随动控制系统和工业机器人的控制方式,结合液压主-从控制机器人的特点,进行了具有力觉反馈的
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该文通过对国内外力觉临场感主-从机械手的研究现状进行分析与比较借鉴电动主-从随动控制系统和工业机器人的控制方式,结合液压主-从控制机器人的特点,进行了具有力觉反馈的电液位置伺服控制的研究.通过分析与试验,提出了利用力信息的位置对称型主-从装置控制方法.较好地解决了液压系统响应滞后、控制装置振动、力觉临场感不准确及操纵杆的操作稳定性等问题.
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