胴体分割是生猪屠宰的一道主要工序。传统的人工分割生产效率低、卫生性差;半自动的分割设备不能自动适应生猪大小的变化,也不能根据肉产品的市场需要进行精确分割。随着机器人、机器视觉、无损检测等技术的发展,将机器人应用的生猪屠宰行业,研发高性能的生猪屠宰设备及成套生产线,已成为生猪屠宰行业的一种趋势。论文针对生猪胴体分割的实际需求,构建猪肉胴体自动分割机器人系统,重点开展6-DOF混联机器人的运动学分析和轨迹规划方面的研究,主要研究内容如下:1.针对猪肉胴体精确分割的实际需求,深入分析胴体分割的工序动作、工作空间与分割精度等要求,基于机器人、机器视觉、运动控制等关键技术,构建面向猪肉胴体自动分割的混联机器人系统。2.基于猪肉胴体分割的工艺要求,提出6-DOF混联机器人机构,实现机器人末端分割刀具的六自由度运动。机器人的并联机构基于Delta机构改型,采用线性模组驱动和轻型并联杆机构,实现机器人动平台的三自由度平动。机器人的串联机构采用交流伺服电机驱动,通过空套的齿轮系机构,实现机器人末端的三自由度转动。3.基于6-DOF混联机器人的机构特点,分别开展机器人串联机构和并联机构的运动学分析,建立机器人的综合运动学模型,求解的运动学正解和反解,并利用机械三维软件Solidworks验证了机器人运动学模型。4.分析机器人的运动约束及边界条件,基于随机取样、快速搜索的蒙特卡罗法,开展6-DOF机器人工作空间的分析研究,采用Matlab编程求取了机器人的工作空间。5.基于Matlab的SimMechanics机械运动仿真模块,建立6-DOF机器人的仿真模型,分别开展机器人的关节空间轨迹规划仿真研究与笛卡尔空间轨迹规划仿真研究,求取机器人末端的位置、速度、加速度曲线。