异构处理器性能高并且能耗低,因此被广泛应用于各类实时系统中,例如飞行控制系统等。在实时系统中,任务如果未能在时间截止期内完成,将会产生灾难性后果。为了避免系统故障导致任务错失截止期的情况发生,需要给系统提供容错功能。容错调度是实现系统容错的有效方式。系统故障分为两种类型:瞬时性故障和永久性故障。本文针对这两种故障类型进行了深入研究,主要工作如下:(1)研究了瞬时性容错问题。现有的瞬时性容错算法仅考虑容错而忽视了任务的实时性。为此,本文同时考虑容错和时间约束两个因素,提出了一种基于时间截止期的瞬时性容错调度算法DB-FTSA。根据时间截止期,计算可提供容错任务的个数,优先为高优先级任务容错。实验结果表明本算法能保证高调度成功率并能尽可能提高系统可靠性。(2)研究了永久性容错问题。已存在的永久性容错算法只是盲目地对任务进行备份而忽略了任务的时间约束。由此,本文提出了一种基于时间截止期的永久性容错调度算法DBSA。该算法根据给定的时间截止期量化出系统能容忍的永久性故障次数,一定程度上避免了对任务盲目复制而错失截止期的情况发生。实验结果表明本算法能在满足时间约束的条件下对系统进行最大程度地容错。