随着设施农业的发展，温室自动喷雾机器人已成为研究热点。但因为温室室内高温高湿的工作环境，对机器人控制系统的可靠性与稳定性提出了较严格的要求。因此为了提高控制系统的可靠性以及导航精度，本文研制出了一种基于电磁诱导导航的喷雾机器人嵌入式控制系统。主要研究工作包括： 1.在深入分析比较各种控制系统特性的基础上，搭建了基于PC/104总线的喷雾机器人嵌入式控制系统。该系统集成了传感器系统、驱动系统、喷雾控制电路、PC/104控制系统和无线通信接口。其中PC/104控制系统，主要由CPU模块(PCM-3350)、数据采集模块(PCM-3718HG)和定时计数模块(CDT-800)构成。 2.基于电磁导航方式，研究了一种基于模糊PID复合控制的四轮独立驱动机器人路径跟踪算法，该算法通过一个切换指标来自动切换PID控制器和模糊控制器，既发挥了PID控制精度高、稳态性能好的特点，又结合了模糊控制抗干扰能力强和反应迅速的特点。 3.在分析PC/104系统软件多种开发方式的基础上，基于DOS实时操作系统编写了整个控制程序。设计了A/D采集子程序、PWM调速子程序、喷雾控制子程序以及无线通信子程序，实现了机器人的高精度路径跟踪和自动喷雾控制。并给机器人设定了两种控制方式：本地控制和遥控控制；两种工作模式：手动模式和自动模式，提高了机器人对环境的适应性和灵活性。 4.设计了喷雾控制电路。该喷雾控制单元主要由一个改装电动喷雾器、一个电磁阀以及相关的接口驱动电路组成。通过I/O口可控制电磁阀来实现喷雾的开/闭。 5.在控制系统中设计了一个无线通信接口，可用于操作者对机器人进行遥控操作。 实验表明，控制系统运行稳定，满足温室喷雾作业的要求。