管内移动微型机器人是微型机器人领域的一个重要的研究方向，其主要指用于发电、化工、制冷等行业中的细小管道检测的刚性管内移动的微型机器人，以及能进入人的肠道的机器人式内窥镜的柔性管内移动的微型机器人。它实质是一种可沿细小管道内部或外部自动行走，携有一种或多种传感器及操作器，在操作人员的遥控操作或计算机的自动控制下，能够进行一系列管道作业的机电一体化系统。本文根据鱼类的仿生学原理，设计了一种新型的尾部驱动管内微机器人。它采用鱼类的泳动式运动，通过外部交变磁场驱动机器人体内的永磁体，永磁体带动机器人的尾鳍摆动。这是一种无缆驱动的微机器人。它结构简单，响应速度较快，结构简单。本文分析了机器人的运动机理，并建立了微机器人的运动模型。为了给机器人提供外部驱动信号，本文使用51单片机设计了移动的外部交变磁场信号发生装置，由一台步进电机带动产生磁场信号的螺线管运动，通过这套装置可以改变外部交变磁场的位置和强度，从而我们可以使用计算机来控制微机器人。最后本文通过两个实验测试了机器人的尾鳍摆动与磁场频率的关系，同时测试了机器人的运动速度和磁场频率的关系。