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水轮机调节系统是一个集水力、机械、电气为一体的具有时滞、强非线性特性的复杂控制系统。由于未考虑系统中水轮机的强非线性和有压引水管道的时滞特性,基于线性定常模型推导的线性控制必然面临着控制品质恶化和系统稳定性问题。针对水轮机调节系统的强非线性和时滞特性,分别研究水轮机、有压引水管道、发电机及负载、执行机构的动态特性描述,建立了能揭示其本质特性的水轮机调节系统非线性奇异时滞模型,并通过数学变换将其转化为线性不确定奇异时滞模型,将控制对象的非线性问题转化为系统参数摄动问题,为研究水轮机调节系统的鲁棒控制奠