随着计算机技术的不断发展，嵌入式控制系统正在越来越广泛地应用于科学研究、军事技术、工程设计、消费类电子产品等方面。本论文研究了嵌入式控制系统的特点、应用领域和发展状况，并对在嵌入式控制领域占主导地位的ARM处理器进行了分析和讨论，并对其工作模式、寄存器设置和分配进行了研究。从应用角度分析了ARM920T内核的AT91RM9200处理器的体系结构。 本文首先对随动控制器的现状进行了分析研究，并对嵌入式系统进行了简单的归类总结，针对该论文所依托的随动控制平台的特点和Linux系统的自身优点，提出了基于ARMLinux的嵌入式随动控制平台的开发方案。研究了该操作系统的进程管理与调度、中断响应与处理及内核实现机制等，并将该操作系统成功地移植到了基于AT91RM9200的随动控制平台，对移植技术进行了详细的介绍，包括移植环境的建立，启动代码(Bootloader)的移植，嵌入式Linux内核的移植及根文件系统的建立等。在此基础上，实现了该随动控制平台上的各个功能模块，包括人机交互模块、通讯模块、引导计算模块及定时器模块等，并对各个功能模块中涉及到的硬件设备(如LCD液晶屏、键盘、双口RAM等)进行了底层驱动程序的编写并对其进行了内核加载。最后，对该嵌入式随动控制系统的后续工作给予了设想和规划。