【摘 要】
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本论文旨在研究针对恶劣环境（有随机障碍物存在），使机器人在正常工作前提下，通过“感知”外界环境，回避一切可能影响其工作的情况。另外，机器人控制方面，利用动力学代替位置控制，从而
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本论文旨在研究针对恶劣环境（有随机障碍物存在），使机器人在正常工作前提下，通过“感知”外界环境，回避一切可能影响其工作的情况。另外，机器人控制方面，利用动力学代替位置控制，从而减小机器人在回避障碍物过程中由于速度突变而引起的冲击力，以提高其使用寿命；并利用可靠的避障算法使其能在最短的时间内做出快速回避的反应，以提高其智能性。论文中还定义了机器人灵活性概念，并利用它在初始化时优化机器人的初始位姿。 此控制方案通过一个平面三连杆三自由度操作机仿真进行了验证，说明该系统能够实时进行障碍物回避，确认了系统的有效性。其成果在机器人轨迹规划及避障中有一定的利用价值。
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