【摘 要】
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旋转二级倒立摆是一种非线性、强耦合的复杂不稳定的欠驱动系统,本文在已建立的倒立摆数学模型的基础上,针对摆动过程中存在的不确定凶素,提出了一种基于干扰观测器的离散变结构控制方法,利用干扰观测器对系统的内部参数变化和外部扰动进行动态补偿,与传统的离散滑模变结构控制相比,该控制律大大降低了系统的抖振和超调,并改善了系统的动态性能。仿真结果表明该系统具有很好的鲁棒性,实验结果进一步说明了该方法的可实现性。
【机 构】
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燕山大学电气工程学院,秦皇岛,066004
【出 处】
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2008中国仪器仪表与测控技术报告大会
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旋转二级倒立摆是一种非线性、强耦合的复杂不稳定的欠驱动系统,本文在已建立的倒立摆数学模型的基础上,针对摆动过程中存在的不确定凶素,提出了一种基于干扰观测器的离散变结构控制方法,利用干扰观测器对系统的内部参数变化和外部扰动进行动态补偿,与传统的离散滑模变结构控制相比,该控制律大大降低了系统的抖振和超调,并改善了系统的动态性能。仿真结果表明该系统具有很好的鲁棒性,实验结果进一步说明了该方法的可实现性。
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