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该文提出一种新型超声波无轴承直接驱动器，利用该驱动器可使空间机器人的执行机构无减速环节和轴承、避免了太空环境中不易解决的润滑问题，并且，该驱动器具有结构简单、体积小、重量轻、无电磁干扰等优点。该文设计制作的实验样机参数为：直径φ１８ｍｍ，厚度１０ｍｍ，重量１７ｇ，输出最大转矩０．４ｋｇｆｃｍ，速度范围２０￣１６０ｒ／ｐｍ，静态保持力矩１．２ｋｇｆｃｍ。