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力觉交互装置的机械刚度是决定力觉交互装置性能重要因素，采用钢丝绳传动的机械式力觉交互装置由于钢丝绳传动部分的引入，必须对其传动刚度导致的装置刚度进行分析。本文将力觉交互装置的机械刚度分为两个部分来研究：一是不考虑钢丝绳传动部分，单独分析并联机构连杆变形对装置刚度的影响；二是假设连杆部分为刚体，研究钢丝绳传动部分导致的装置刚度。研究结果表明，由钢丝绳传动部分导致的装置刚度其主导作用，从而为力觉交互装置的设计提供了理论依据。