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随着航空航天事业发展,空间机械臂的作用日益增大.为了扩大机械臂的活动范围,机械臂安装在一个导轨上,由于机械臂和负载的质量通常都很大,再加上机械臂与载体强耦合作用,导致导轨发生弹性振动.导轨的弹性对末端轨迹控制造成了不可忽视的影响.近几年,国外在基座存在弹性情况下漂浮基空间机器人控制问题上已经有了初步的研究.