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机器人遥操作仿真系统可以通过导入虚拟场景中和虚拟夹具，限制机器人的运动空间，并利用虚拟夹具的导引算法来导引机器人运动，从而帮助遥操作者更快更好的完成任务。在此，本文提出并且实现具有动态生成，导引和实时变形等功能的动态夹具系统，应用于机器人遥操作，在实验中取得良好的效果。本文将重点阐述动态夹具的原理和技术实现。