【摘 要】
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随着机器人技术的发展,机器人的集成化程度越来越高,功能也日趋复杂,然而不同种类的机器人之间,控制系统的差异性很大,可移植性差.机器人智能化程度的提升迫切需要一种具有可扩展性的机器人控制平台.本文针对这一问题,提出了一种将自主研发的工业机器人控制器与开源机器人操作系统ROS(Robot Operating System)进行融合的方法.融合之后的机器人控制平台可以充分利用ROS分布式系统的特点及其众
【机 构】
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东南大学自动化学院,江苏南京210096;复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏南京210096
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随着机器人技术的发展,机器人的集成化程度越来越高,功能也日趋复杂,然而不同种类的机器人之间,控制系统的差异性很大,可移植性差.机器人智能化程度的提升迫切需要一种具有可扩展性的机器人控制平台.本文针对这一问题,提出了一种将自主研发的工业机器人控制器与开源机器人操作系统ROS(Robot Operating System)进行融合的方法.融合之后的机器人控制平台可以充分利用ROS分布式系统的特点及其众多的开源资源,灵活高效的对平台进行拓展,降低机器人功能集成的难度,提高开发效率.自主工业机器人控制器的使用可以扩充ROS的可用数据集,使得平台更加灵活高效的对机器人进行控制.最后通过对融合之后的系统平台进行物理实验,验证了本机器人控制平台的实用性与有效性.
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