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本文研制了一种三维力传感器。它能同时检测三维空间的力信息,输出力分量反馈给机器人控制系统。本文首先论述了系统的软硬件构成,详细论述了电阻应变电桥的设计及其测量原理。其次,本文用有限单元法对传感器的弹性体进行了结构静力分析。最后,文章论述了静态标定实验装置和实验方法,并给出了标定实验结果和误差分析。