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本文将移动机器人看作是具有动态关节型态的机器人,并通过对其运动状态的分析,导出了一类移动机器人的运动学新模型.利用本文的运动学模型,可以方便地实现差动轮驱动式移动机器人在运动过程中的全局定位.
一类差动轮驱动移动机器人的运动学模型
【摘 要】
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本文将移动机器人看作是具有动态关节型态的机器人,并通过对其运动状态的分析,导出了一类移动机器人的运动学新模型.利用本文的运动学模型,可以方便地实现差动轮驱动式移动机器人在运动过程中的全局定位.
【机 构】
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中国科学院自动化研究所(北京)
【出 处】
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第二十一届中国控制会议
【发表日期】
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2002年12期
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