【摘 要】
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慢刀伺服系统中存在的负载扰动,参数摄动以及非线性摩擦等会影响系统的伺服性能,为了在保证跟踪性能的基础上,消除上述不确定性因素的影响,提出一种基于状态反馈的鲁棒重复控
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慢刀伺服系统中存在的负载扰动,参数摄动以及非线性摩擦等会影响系统的伺服性能,为了在保证跟踪性能的基础上,消除上述不确定性因素的影响,提出一种基于状态反馈的鲁棒重复控制策略。重复控制在跟踪周期性外激励信号方面具有明显优势,但伺服系统的稳定性难以得到保证,本文引入了状态反馈以保证系统的鲁棒稳定性,将重复控制器的设计问题转化为状态反馈增益的设计问题。仿真结果表明,该方案对慢刀伺服系统不确定性有很强的鲁棒性,同时,系统具有较好的跟踪性能,大大提高了慢刀伺服系统的鲁棒跟踪精度。
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