【摘 要】
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本文提出了一种具有车道保持和自动对中两种工作模式的车道保持及自动对中系统,设计了基于车路偏差预测模型和单点预瞄PID控制策略的控制器,实现了车辆偏离车道中心后的主动
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本文提出了一种具有车道保持和自动对中两种工作模式的车道保持及自动对中系统,设计了基于车路偏差预测模型和单点预瞄PID控制策略的控制器,实现了车辆偏离车道中心后的主动纠偏功能,进行了不同工况下的仿真试验.结果显示本文设计的车道保持及自动对中控制器能使车辆横向位置偏差和横摆角具备快速响应和平滑归零特性.
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